1998年，泰州、镇江、常州三市提出建设泰州公路过江通道的设想。

2003年起，江苏省交通规划设计研究院开始对这一设想进行预可性研究。

2005年7月，《泰州公路过江通道预可行性研究报告》出台；10月，正式开始勘察设计；12月，江苏省交通规划设计院设计出三塔两跨超千米悬索桥方案。同月，泰州公路过江通道环境影响报告书通过交通部专家预审。

2006年5月，中国国家环保总局评估中心牵头，在泰召开泰州公路过江通道环境影响报告书技术评估会，项目通过专家“环境影响评价”；8月，中国国家发改委通过该项目建议书，同意建设泰州公路过江通道项目；9月，泰州大桥正式被中国国家发改委立项，并通过专家组的科研论证；10月，泰州过江通道工程可行性研究报告预审会召开，同意采用三塔悬索桥方案作为编制投资估算、经济评价的依据。同月，泰州长江公路过江通道水上通航安全研究报告在泰州通过专家审查；12月，《泰州长江公路过江通道可行性研究报告》分别通过中国交通部、中国国际工程咨询公司专家组评估、审查。

2007年7月上旬，中国国务院办公会议讨论通过了《泰州大桥可行性研究报告》，并由中国国家发改委于7月10日正式批复同意，采用泰州永安洲北桥位方案，长江大桥正式定名为“泰州大桥”；8月19日，首节钢沉井到达泰州大桥北岸建设现场，泰州大桥建设前期准备工作进入实质性阶段；11月，经过前期筹备，泰州大桥主桥北岸施工场地的“三通一平”及临时码头工程已完成，大桥具备了开工建设条件；11月26日，泰州大桥指挥部进驻泰州市，大桥正式开工建设。

2008年9月10日，泰州大桥中塔沉井开始第一次封底施工。

2009年6月3日，泰州大桥中塔d1节段钢箱梁开始吊装；4月10日，泰州大桥中塔上横梁吊装结束。

2010年8月30日，泰州大桥主缆锚道全部贯通。

2011年1月13日，泰州大桥两根主缆架设到位，进入紧索阶段；9月28日，泰州大桥钢箱梁全部到位，实现全线合龙，初步形成一个完整的桥面。

2012年9月22日，泰州大桥跨江主桥各项指标均满足设计要求，初步具备了车辆通行的条件；10月16日，泰州大桥上部结构工程与钢桥面铺装工程接受交工验收；11月25日上午，泰州大桥正式开通，将长江北岸的泰州与江心的扬中、江南的镇江常州连成一体。泰州大桥工程主桥通航孔为单孔双向通航，通航净空高度不小于50米，净宽不小于760米，能满足5万吨级巴拿马散装货轮的通航需要。