1976年，宿县公交成立，在宿县城区建立公共汽车站，有江淮客车3辆，每辆17座。

截至1985年，宿州公交发展到客车18辆，营运线路从1976年的15公里增加到51·6公里。

1988年，由于客运市场竞争激烈，宿州公交停产整顿，决定放弃竟争激烈的区乡线路，转向以城市线路为主、逐步向瓜点郊区线路扩展的发展思路。7月1日，宿州公交开通火车站到三十三处站、火车站到化肥厂站两条市内线路，这是宿州真正意义上的城市公共交通的开端。

2006年1月，宿州公交与合肥公交合作组建宿州市星辰巴士有限公司。

2015年4月2日，合肥公交退出宿州公交运营。

2017年8月4日，宿州市被中华人民共和国交通运输部批准为“十三五”期全面推进公交都市建设第一批国家“公交都市”创建城市

2018年11月29日，宿州公交“交通一卡通（交通联合卡）”发行。12月13日，宿州公交开始支持移动支付和银行卡支付。

2023年8月22日，宿州市被中华人民共和国交通运输部确定为“公交都市”示范城市之一。